Serial Command Interface
SeaTrac enheter er enkle å integrere med andre systemer. Kommandoer er sendt enhetene over en RS232 serial link i et ASCII kodede tegnformat som tillater kontroll fra en enkel Terminal-applikasjon fra brukerens egen programvare.
Meldinger starter med et synkroniseringstegn ("#" eller "$") etterfulgt av par heksadesimale ASCII-tegn som beskriver binære 8-bits verdier for meldingskommando, nyttelast og sjekksumfelter. Et vogn-retur- og linjeinnmatings-tegn angir slutten av meldingen.
En omfattende utviklerveiledning er fritt tilgjengelig for nedlasting fra denne nettsiden, og beskriver funksjonen til alle tilgjengelige kommandoer.
Sensor Status Output
SeaTrac beacon enheter inkluderer flere sensorer for å overvåke trykk, temperatur, forsyningsspenning og attitude (yaw, pitch og roll).
Denne informasjonen sammen med beregnede verdier for dybde og lydhastigheten er tilgjengelig for brukeren via en serial link, enten ved manuelt forespurt, eller med periodiske intervaller fra opptil 10Hz.
Akustisk Transceiver
Status-maskinen som driver akustisk transceiver danner kjernen i SeaTrac beacon enheten og gir muligheten til å sende One-Way eller Request/Response meldinger, håndtere overføringen, dekodingsdata og validere integriteten til meldingsinnhold.
For hver meldingsutveksling som utføres, vil i tillegg til data, transceiveren sende rekkevidde og signalstyrkeinformasjon. For USBL beacon enheter er relativ posisjoneringsinformasjon også tilgjengelig.
Akustisk Protocol Stack
SeaTrac beacon enheter er ikke bare akustiske modemer ettersom hver enhet inneholder en Akustisk Protocoll Stack som muliggjør kontroll over Transceiver modulene.
I likhet med en IP-stabel som finnes på de fleste Ethernet-tilkoblede enheter, gir Akustisk Protocol Stack systemintegratorer med en bred funksjonalitet som tillater direkte kontroll via serial grensesnitt over tilgjengelige akustiske protokoller som inkluderer:
PING |
Den enkle PING-protokollen overfører kortest mulige akustiske meldinger, og gir grunnleggende funksjoner for å avgjøre om et enheten er tilgjengelig, og oppnå rekkevidde og relativ posisjon. |
ECHO |
ECHO-protokollen inneholder akustiske kanaltestinger og diagnostiske funksjoner, slik at pakker med data sendes til en fjernstyrt enhet og returneres tilbake til avsenderen. |
NAV |
The NAVigation protocol builds on the ranging and positioning capabilities of the beacon to add support for querying remote sensor information, obtaining enhanced position fixes, and broadcasting beacons positions to other users of the network. |
DAT |
I likhet med konseptet til UDP-protokollen, gir DATagram-protokollen en rekke kommandoer som tillater at enkle pakker med data sendes til en fjernstyrt beacon, og eventuelt fjerndata returneres hvis noen er tilgjengelig i enhetens buffer. Protokollen danner grunnlaget som utviklerne kan implementere til sine egne og mer komplekse protokoller på høyere nivå. Posisjon og varierende informasjon er tilgjengelig for hver mottatt bekreftelse. |
DEX |
Datautvekslingsprotokollen implementerer en TCP som dataoverføringsfunksjon, inkludert stikkontakter, portnumre, strømbuffer, overføringsfeil og prøv-på-nytt-funksjoner. |
Forbedret Posisjonering
USBL beacon enheten beregner den relative posisjonen til den fjernstyrte beacon enheten ved hjelp av vinkelen til de akustiske signalene og beacon enhetens lokale attitude. I tillegg er "Forbedret" posisjonering tilgjengelig, hvor fjernstyrt enhet sender sin dybde til USBL-hodet, og dette brukes til å forbedre vertikal posisjonering, spesielt i grunne kanaler eller andre situasjoner der akustiske multi-baner forekommer.
Programvare Utvikling
En fullstendig grensesnittspesifikasjon og serial-kommando referanse er tilgjengelig i SeaTrac Developer Guide for utviklere som ønsker å integrere SeaTrac enheter i sine egne systemer. En fullstendig liste over nedlastbare ressurser er tilgjengelig øverst til høyre på denne siden.
