SeaTrac X100 serien med Miro-USBL sporings- og data modem er en serie med komplimentere produkter som er bygget opp rundt et robust bredbånd sprednings system. Disse flerbruks akustiske transponderne er i stand til å samtidig å spore posisjoner og ta hånd om bi-retnings datautveksling, noe som gjør de i stand til å benyttes i et bredt spekter av applikasjoner så som:
- Fjernovervåking og kontroll av sensorer og teknisk utstyr (opp til 14 enheter)
- Relokalisering og opphenting av undervannsutstyr
- ROV posisjonerings- og arbeidsoppgaver som krver navigasjon
- AUV navigasjon, telemetri, oppdragsjusteringer og sanntids posisjonsovervåking
- Dykker kompis og overflate-fartøy / dykkeklokke sporing og relokalisering
- Fjern og lokal dybde, vann temperatur, posisjon og retningsreferanse (AHRS) informasjon
Data Modems
I et modem applikasjon er enten X010, X110 eller X150 beacon montert i hver sin ende av den ønskede datalink, og datapakker er utvekslet eller sendt mellom Akustisk Kommunikasjons Pakker som bruker dataprotokoller for å sikrer dataintegritet, buffering og (valgfritt) gjentatte forsøk på å sende data.
Hver beacon enhet er konfigurert av brukeren med en unik identifikasjonskode som gjør det mulig at data fra opptil 14 beacon enheter kan utveksles eller at data kan sendes mellom de ulike sendere og mottakere i et nettverk.
Informasjonspakker er utvekslet ved en forespørsel/svar prosess og sendingen er fullstendig når beacon enheten er i stand til å motta en rekke målinger fra mottakerenhet.
I tillegg til dette vil X150 USBL beacon enhet tillate den spørrende senderen av linken å motta en relativ «fast» posisjon for den senderen som sitter på ROV under datautvekslingen.
Integrerte beacon sensorer som f.eks. dybde, temperatur, pitch, roll, yaw og volt/ forsyningsspenning, kan også bli fjernavlest av den spørrende enheten
USB & iUSBL posisjonering
I tillegg til funksjonene som tilbys av X010, X110 data modemet og transponder beacon, inneholder X150 en Ultra-Short Baseline (USBL) en enhet som er i stand til å kalkulere asimut og elevasjon av innkomne data meldinger. Alle posisjoner er behandlet med X150 slik at ingen ekstra maskinvare er nødvendig.
X150 modemets beskjedne størrelse og det faktum at ingen ytterligere maskinvare er nødvendig gjør den perfekt for OEM brukere som ønsker å integrere iUSBL (invertert) system inn i en AUV for applikasjoner som automatisert dokking og målsporing.
AHRS
Hver beacon enhent har innbygget en 9 Degrees-of-Freedom (9-DOF) Attitude og Heading Referanse System, som prosesserer data fra MEMS gyroskopet som er ombord, akselerometer og magnetometer for å beregne pitch, roll og yaw informasjon som er tilgjengelig for eksterne applikasjoner via en kommunikasjonsport.
X150 serien bruker denne informasjonen for å konvertere rekkevidden til beacon enheten som er montert på ROV og beregne asimut- og stigningsvinkel til relative real-world koordinater.
Miljø Sensorer
Hver beacon enhet er tilpasset med en trykk og miljøsensor som setter systemet i stand til å beregne dybden på enheten samtidig som dybden overvåkes.
Når dette utstyret er brukt som en del av et sporingssystem, kan dybdeinformasjonen bli sendt og benyttet som en del av posisjoneringsfunksjonen og forbedre vertikal nøyaktighet.
I tillegg til dette kan trykk og temperatur informasjon bli anvendt for automatisk oppdatering av den lokale lydhastigheten ved hver enkel beacon enhet, for å minimere mulige feil eller unøyaktigheter ved kalkulering av rekkevidde.
